Tasarımı Gözden Geçirme (Kalibrasyon)

Şimdiye kadar, motora bir ibre taktık ve bir program yazdık. Robotu, dönüş sensörü 100 ila 200 derece arasındaysa tiz bir ses, ve geri kalan her yerde... pes bir ses çıkartacak şekilde programladık. Şimdi üzerinde birkaç değişiklik yaparak, robotumuzu bir bozuk para detektörüne dönüştürelim. Buraya plastikten sert bir kol yerleştirelim. Sabit bir kol olsun bu. Kolun bitişiğine bir bozuk para koyarsak... Bu paraya A diyelim. Motoru döndürdüğümüzde, ibre, A parasına çarpacaktır. İbrenin paraya çarpana dek süpürdüğü açı, x derece olsun. Hatırlayın, motorun içinde bir dönüş sensörü vardı. İşte, sensörün bu konumda gösterdiği değer, x derece. Ve yine diyelim ki, A parası için bu x değeri, 91 derece olsun. Kendimizi robotun yerine koyalım. Parayı görmüyoruz bile. Gördüğümüz tek şey, bu sayı. Yani robot için, bu 91 derece değeri, bir şekilde A parasını temsil ediyor. Buraya daha küçük bir para yerleştirirsek, ibre daha da büyük bir açıyı süpürür. Mesela sensör, 98 derecelik bir açı ölçer. İşte o zaman robot der ki, “Hop! Açı 98 derece olduğuna göre, demek ki buradaki şey A parası değil.” Buradaki sorun, A parasını temsil edecek çok dar bir aralık belirlemek. Çünkü uygulamada 91 derece gibi tek bir ölçü elde etmek güç. Ölçümde küçük farklılıklar olacaktır. Açı 91 derece de çıkabilir, 92 veya 93 derece de. Kurduğumuz sisteme göre bu aralığın ne olması gerektiğini tespit etmemiz gerek. Bu küçük aralığa, “kabul aralığı” diyelim. Ve bu aralığın dışındaki her yer, “ret bölgesi” olsun. Bu yöntemin işe yaraması için, program üzerinde üç değişiklik yapmamız gerekecek. İlk olarak, önceki gibi gerçek zamanlı bir ton üretmemize gerek yok artık. Kullanıcının parayı yerleştirmesini ve motoru döndürmesini bekleyeceğiz. Ardından, kullanıcı, turuncu “giriş” düğmesine basacak. Bunun için, sonsuz döngümüzün içine bir “bekle” bloğu eklememiz lazım. Böylece program, ses çıkartmak için kullanıcının düğmeye basmasını bekleyecek. Ve kullanıcı turuncu butona basınca, ya “kabul” ya da “ret” sesi çıkacak. Yani bu kez bir ton üretmeyeceğiz. “Evet” veya “hayır” gibi anlamlı kelimeler içeren birer ses dosyası kullanacağız. Üçüncü aşama olarak da ki buradaki asıl mühendislik problemi bu sistemimizin aralığını tespit edeceğiz. Buraya “sıfır” demiştik. Mesela 5 kuruşluk bir madeni para için aralığın ne olması gerektiğini... deneme yanılma yoluya bulacağız. Aralık bloğundaki değerleri de oradan elde ettiğimiz bulgulara göre değiştireceğiz. Eğer bu üç şeyi doğru şekilde yaparsak, çalışan bir madeni para detektörü elde etmemiz lazım.